Cherasco ha una posizione naturalmente strategica, dato che sorge su su un’altura circondata dalla Stura di Demonte. La fondazione del castello sarebbe coeva alla fondazione della città quando il marchese Manfredi Lancia, nel 1243, ordinò la sua costruzione in un’area che già in epoca romana era stata abitata con il nome di Clarascum. Nel 1348 Luchino Visconti, duca di Milano, dopo Asti e Bra, pose sotto assedio anche Cherasco. Vinta la città, procedette a lavori di fortificazione, demolì l'antica struttura, posizionato all’angolo sud dell’abitato, per ricostruirla quasi interamente. Questo edificio interamente in cotto, si presentava con una struttura quadrangolare dotata di ponte levatoio, con torri poste ai lati e una torre più piccola a protezione dell’ingresso.
Cherasco entrò a far parte dei beni dati in dote alla figlia di Gian Galeazzo Visconti, Valentina, andata in sposa a Luigi d’Orleans, fratello di Carlo VII di Francia. Con il trattato di Cambrai del 1529 si stabilì che la città tornasse ai Savoia, ma il periodo di pace fu presto interrotto in quanto il sito fu aspramente conteso sia dai Francesi che dagli Spagnoli. Il trattato di Cateau-Cambrésis sancì il definitivo possesso della casata piemontese dei Savoia, che qui trovò più volte rifugio: tra l'altro nel 1630 mentre divampava la peste, e ancora nel 1706 per sfuggire ai Francesi. Napoleone stesso si fermò a Cherasco e prese alloggio presso Palazzo Salmatoris.
All'inizio del 1900 l'Architetto Alfredo d'Andrade lo ristrutturò come appare ai giorni nostri.
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